给袋式包装机传动系统调频电机传递运动和动力于传动主轴,经分路传动再传递给取袋机械手。由下图取袋机械手机构简图可知，传动主轴转动，固连在传动主轴上的联动凸轮旋转，分别带动两个滚子从动件摆动。因此，在机构中可认为有两个原动件分路传动，联动凸轮中每个凸轮代表一个驱动件。一个周期内，调频电机输出一定转速，预制袋被送至起始位置处，由取袋器夹夹持，凸轮(1)旋转(回程运动)，摆杆(3)随之摆动，摆杆与大臂杆属于同一连杆，绕转动中心 A 点做顺时针方向转动，这是取袋机械手机构第一关节的摆动运动；此时凸轮(2)转动(推程运动)，与之配合的摆杆固结于主动链轮上，摆杆在摆动的同时带动链轮转动，以大臂作为载体，通过链条传递运动和动力，驱动从动链轮做逆时针方向旋转，带动小臂杆(即第二关节)摆动(小臂与从动链轮固连)。当凸轮(1)近休止时，大臂停止，凸轮(2)继续旋转，当小臂转至转盘夹手处凸轮(2)进入远休止阶段，预制袋夹持动作结束后，凸轮(2)远休止结束，凸轮(1)推程，大臂做逆时针摆动，凸轮(2)开始二次推程，继续做逆时针方向旋转，以便末端执行器绕开转盘机夹，避免与之干涉，凸轮(2)二次推程结束立即进入回程阶段，小臂做顺时针旋转。当凸轮(1)推程结束进入远休止阶段时，大臂停止摆转，凸轮(2)继续做顺时针转动，当其开始近休止时，机械手重新夹袋，重复作业。两个(路径)传动协调配合，预制袋被夹持在取袋器夹上，实现取袋、送袋、夹袋动作。

给袋式包装机取袋机械手机构简图

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