根据给袋式包装机包装工艺方案和时序图 ，设计的撑袋系统的机构运动简图如图所示。给袋式包装机撑袋机械手工作于第三、第四工位的衔接过程中，当预制袋到达第三工位时，吸盘吸附并打开袋口，PLC 系统根据时序发出指令通过喷嘴向袋内吹气，将袋吹至完全膨胀状态。主轴带动旋转凸轮和升降凸轮转动，升降凸轮驱动摆杆摆转，与连杆铰接的滚子连杆带动机械手臂升降，使得撑袋器夹托板随轴下降至袋内一定深度，此时撑袋气缸动作将托板打开即撑袋(此时吸盘停止吸附)；旋转凸轮驱动摆杆摆动，连杆通过球铰链 B、C 连接连杆(2、11)，摆杆(2)经过连杆(7、11)带动撑袋手臂转动，实现撑袋机械手(撑袋器夹保持撑袋状态)与包装袋随转盘同步转至下一工位充填放料。待放料结束后，撑袋器夹上升然后返回至起始位置，这一过程的工作原理与之前的正好相反。机械手托板主要实现了两个动作，即升降和旋转，这两个动作是三维空间作业。升降和旋转机构都采用凸轮连杆机构，其中升降机构选用了平面凸轮连杆机构，旋转机构采用空间凸轮连杆机构。

机构运动简图中包含了两个闭式运动链，一个是由机架、摆杆(2)、连杆(7)与连杆(11)组成的空间四杆机构 RSSR 型曲柄摇杆机构,另一个为由机架、摆杆(10)、连杆(9)与手臂杆组成的 RRLP 型四杆机构。