取袋机构装置是全自动给袋式包装机的重要组成部分，包括取袋机械手机构和辅助机构-储袋器升降机构，本文的任务就是确定机构的结构模型与结构参数。储袋升降装置主要由两个四连杆机构串联组成, 实现储袋器的升降作业，结构简单，这里不再详述。取袋机械手机构主要由取袋夹板、气缸、大臂、小臂、链轮组、联动凸轮机构、传动主轴组成。这一机构中起到关键作用的就是联动凸轮机构的安装角与凸轮的轮廓，因此需要对凸轮相关参数进行设计研究。取袋机构的结构参数的设计是基于其时序控制进行的，图为给袋式包装机取袋机构装置的时序图。

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