预制袋送袋机构(A-机构简图，B-结构视图)

  由图可知机构的工作原理。主轴转动，带动曲柄绕 O1 点旋转，曲柄驱动四连杆机构动作，实现导杆即储袋器的升降作业。为适应不同预制袋的规格，可通过调节储袋器前板和侧板的位置来实现。当储袋器在取袋位置时，吸盘吸附预制袋，要保证吸盘(或预制袋)与机械手夹板在同一平面上，才能完成取袋；当预制袋被送到垂直位置时，要保证机械手夹板与机夹在同一平面上，完成送袋。放置预制袋时，一摞预制袋大约50~60mm 厚。由于吸盘的位置与储袋器上升的极点位置不变，随着包装过程的延续，袋的摞厚度逐渐变小，为了每次都能够吸附预制袋，设计了图 3.3-B 中的弹性调节装置。起初时，预制袋摞厚度较大，弹簧压缩，保证不与吸盘发生刚性挤压，保护吸盘；随着厚度减小，弹簧缓慢恢复，始终保证预制袋可以到达吸盘吸嘴处，保证吸附效果。